トヨタから踏み間違い事故防止の「後付」装置が発売されました。後付というのが「みそ」です。トヨタさん頑張りましたね。障害物センサーをソナー（超音波）で実施しています。次の動画はそのトヨタのプロモーション動画です：

動画出典：トヨタ自動車、youtube

いきなり動画から入らせてもらいましたが、トヨタWEBページには次のようになっています。

踏み間違い事故防止装置ではなくて踏み間違い加速抑制装置というんですね。

「踏み間違い加速抑制システム」の機能１

• 

  前後2つずつ、計4つの超音波センサーで障害物を検知！

  

• 

  ガラスでもしっかり検知！

  

  カメラではなく、超音波センサーにより障害物を検知するので、
  コンビニの壁面などのガラス（大野註：これはカメラを使って踏み間違い加速抑制装置の車両に対するものです）もしっかりとらえます

「踏み間違い加速抑制システム」機能１のはたらく流れ

• 価格は取付費を含まないメーカー希望小売価格〈（消費税10％込み）’19年10月現在のもの〉で参考価格です。価格、取付費は販売店が独自に定めています。

大野註：本製品はソーナーで障害物検知をしていますので。車体四隅に穴を空けてソ　ーナー検知部分を取り付ける必要があります。場合によっては車体前後部にも最低1つずつ空けることも予想されます。

• 追加費用（部品代・取付費）が必要な場合があります。
• 装着可能車種は限られます。グレード・装備品等により装着条件が異なる場合があります。また、車両の状態や装着品によって、取り付けられない場合があります。装着可能車種については販売店にご確認ください。
• 運転状況、車両状態、天候状態およびドライバーの操作状態によっては、システムが正しく作動しないことがあります。また、センサーの感知範囲、作動速度には限界があります。さらに、衝突の可能性が無くてもシステムが作動する場合があります。

大野註：実はソーナーは誤作動がとても多い検知装置です。検知部に雪や雨滴がついたりするとすぐ誤作動します。また、ソーナーは通常０~６ｍくらいが検知範囲です。「衝突の可能性が無くてもシステムが作動する場合があります」とありますが、通常走行中で右折信号待ちの時などセンサーが誤差道したら逆に危なくないですか？

• 本システムはあくまで運転を支援する機能です。加速抑制することを目的として設計しており、ブレーキ制御はありません。加速抑制中は車両が前進・後退する、坂道などでは車が下がる場合があります。必ずご自身でブレーキを踏んでください。システムを過信せず、必ずドライバーが責任をもって周囲の状況を把握し、安全運転を心がけてください。
• 前後の障害物を検知したときの加速抑制機能は、強くアクセルペダルが踏み込まれてシステムが踏み間違いと判断したときにのみ加速抑制を行います。踏み込み量によってはそのまま発進します。障害物との衝突を回避するためには、ご自身でブレーキを踏んでください。
• 前後の障害物を検知したときの通知、加速抑制機能は車速約10km以下で作動しますが、障害物を検知判定した後に踏み間違いと判断したときに加速抑制をします。低速での走行時には、作動する障害物までの距離を保証するものではありません。
• 障害物がない状況での後退時加速抑制機能は、一定の速度を維持するものではありません。坂道や傾斜した場所、アクセル操作によっては速度が出ることがあります。必ずご自身でブレーキを踏み、安全を確認して走行してください。
• ランプ表示、ブザー、加速抑制の全ての機能は、スイッチ操作で一時的に停止することができますが、エンジン／ハイブリッドシステムを再始動すると復帰します。停止状態を継続することはできません。またブザーの音量を変更することはできません。
• 故意に車や壁などに向かって走行するなど、システムの作動を確認する行為は大変危険であり、絶対に行わないでください。
• 本システムの詳細につきましては、取扱書または販売店にご確認ください。また、ご使用前に必ず取扱書をご覧ください。（以上トヨタ自動車「踏み間違い加速抑制後付装置」より）

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ということなんですが、トヨタさん頑張りましたけれど、わたしにはちょっと疑問があります。というのは以下：

➀ソーナーの検知限界：時速10kmまでの作動範囲速度については、踏み間違い加速抑制作動の条件となっていますが、その速度域外では全く効かないということになります。そこで残念なことですが、時速10kmを超える速度で発生している踏み間違い事故が沢山あります。統計がまだ出ていないので仕方がないのですが、例えば東池袋でのもと工業技術院院長の起こした踏み間違い事故は、警察のプリウスEDR（イベント・データ・レコーダー）の解析により時速50kmから発生しています。こういうのには全く効果がないわけです。

➁ソーナーの誤作動・誤認識：ソーナーの障害物検知範囲は、極めて短い距離（0～6mくらい）に限られます。そのための作動速度制限（時速10km以下）であります。従って中高速域での障害物検知はできません。また、ソーナーは、極めて天候などに左右されます。泥や埃また雪がついたりするとすぐに誤作動します。

これらのことは全て電子的にことを行おうとするために発生します。

わたしの開発した「左足ブレーキ装置」なら、速度域に左右されることも、走行状態に左右されることもなく、常時踏み間違いを防止することができます。以下販売ページをご紹介します：